【NG28.666官网版】研究人员开发出使用3D扫描堆叠不规则物体的机器人系统

本文摘要：近日，苏黎世联邦理工学院（ETH）的研究人员研发了一种用于3D扫瞄智能填充和均衡点状形状物体的机器人系统。

近日，苏黎世联邦理工学院（ETH）的研究人员研发了一种用于3D扫瞄智能填充和均衡点状形状物体的机器人系统。据报，该机器人系统将在未来某天用作在火星上修建栖息地。考虑到机器人的强劲性，创建填充岩石的东西或许不是机器人的最佳用于之处。但这正是ETH的研究人员所做到的，他们期望这样的填充机器人可以在将来的某一天用来修建简单的结构，如墙壁或建筑物。

在上周举办的2017年新加坡国际机器人与自动化大会（ICRA）上，ETH的研究人员公开发表了一篇文章，详尽讲解了他们出现异常的机器人系统。目前，该机器人系统需要3D扫瞄点状形状的物体，掉落它们，并横向填充。

研究人员说道，这样的机器人最后可以用来修建防波堤，在建筑物拆毁后清理瓦砾，或者修建极大的石墙以避免极端天气。机器人系统甚至可以在火星上积极开展工作，用于当地材料为人类定居者创建栖息地。填充的岩石有可能不如你想象的那样令人印象深刻印象，但使机器人继续执行任务比您想象的更加无以。

这是因为必须弄清楚不均衡物体的哪些潜在配备不会促成均衡，哪些不会经常出现弯曲？这必须大量的信息，而我们大多数都是用眼睛搜集的。因此，该机器人用于“眼睛”来确认其必须填充的各个物体的形状和尺寸。然而，这些“眼睛”实质上是一台3D扫描仪和一台摄像机。

研究人员在他们的论文中说明说道，“用ATOSCore高精度扫描仪提供物体几何形状的点云和网格模型。加装在机器人手臂上的独立国家的RGB-D深度摄像机，它们将随着手臂移动，以维持对每个物体的留意。

”当机器人系统搜集关于每个点状对象的3D数据时，它可以创立包括数字回应的对象的虚拟环境。该环境容许系统模拟每个对象不应如何定向和定位，以使其在先前摆放的对象之上保持平衡。然后，在现实世界中，机器人手臂企图对现实物体展开虚拟世界建模。在实践中，机器人的三指臂有时候不会造成填充对象坍塌，之后它不会在尝试另一个配备之前辨识告终的尝试。

研究人员说道，机器人需要在横向填充对象中填充多达六个岩石。最后，这种不奇怪的机器人系统被证明比传统的建筑机器人更加有优势。目前，研究人员期望研发一种更加先进设备的系统，可以与未知身份或部分辨识的物体一起用于，并且可以建构其他结构，还包括拱门和墙壁。

据报，该研究论文由FadriFurrer、MartinWermelinger、HironoriYoshida、FabioGramazio、MatthiasKohler、RolandSiegwart和MarcoHutter联合编写。

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